Die ersten, die im Mittelalter die günstige Lage des Ortes erkannten, war das alteingesessene hessische Grafengeschlecht der Grafen Gosmar. Um ihre Rechte an dem Schwalmübergang zu behaupten, errichteten sie vermutlich um die Jahrtausendwende eine Rundburg im Bereich des späteren Renthofes. Die Ziegenhainer Linie dieses Grafengeschlechtes wird in einer Urkunde zur Einweihung der Hersfelder Stiftskirche am 17. Okt. 1144 mit den Grafen Gottfried und Boppo de Cigenhagen erstmals erwähnt. Im Jahre 1274 wird Ziegenhain als Stadt bezeichnet. Sie schloss sich mit eiförmigem Umriss an die Burg an und war von einer Stadtmauer umgeben. Im 30-jährigen Krieg (1618-48) erhöhte man die Verteidigungsbereitschaft der Festung und befestigte die Vorstadt. 1631/32 wurde der Ort Wegebach zwischen Ziegenhain und Treysa von General Tilly dem Erdboden gleich gemacht. Zu den besonderen Ereignissen des Krieges im Bereich der Festung Ziegenhain gehörte die Schlacht bei Riebelsdorf. Die Ziegenhainer Bürgerschützen schlossen sich unter der Führung von Velten Muhly den Truppen unter Oberst von Rosen im Kampf gegen die Kaiserlichen an. In der Schlacht im November 1640 erschoss der Legende nach Velten Muhly den Kommandanten der feindlichen kaiserlichen Truppen Oberst Breda und wurde zum gefeierten Befreier Ziegenhains. Das Ziegenhain von heute wird besonders vom Fremdenverkehr und von der liebevollen Pflege der Trachten und des Brauchtums bestimmt. Man findet hier das Museum der Schwalm, die Kulturhalle, die Asklepios-Klinik, ein Freibad und einen Segelflugplatz. Seit dem 1. Januar 1971 ist Ziegenhain ein Teil der durch die Gebietsreform gegründeten Stadt Schwalmstadt. Der alte Landkreis Ziegenhain ging 1974 in den Schwalm-Eder-Kreis über, dessen neue Kreisstadt Homberg/Efze wurde.